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http://hdl.handle.net/1843/SBPS-79YNNC| Type: | Tese de Doutorado |
| Title: | Desenvolvimento de um submersível remotamente operado de baixo custo e caracterização dos sistemas de propulsão e vetorização de empuxo por hélice |
| Authors: | Paulo Henrique Vieira Magalhaes |
| First Advisor: | Carlos Barreira Martinez |
| First Co-advisor: | Eduardo Bauzer Medeiros |
| First Referee: | Antônio Luiz de Menezes Osse |
| Second Referee: | José Antônio Perrella Balestieri |
| Third Referee: | Leonardo Antonio Borges Torres |
| metadata.dc.contributor.referee4: | Paulo Kroeff de Souza |
| Abstract: | Neste trabalho são apresentados o projeto conceitual, o desenvolvimento, e a construção de um veículo submersível remotamente operado (ROV). O projeto e algumas soluções construtivas são discutidos em detalhe, além de caracterísitcas pertinentes ao comissionamento e operação do veículo. Os principais aspectos que foram considerados são: propulsão e vetorização de empuxo, verificação estrutural, controle, assim como uma variedade de sistemas embarcados, incluido sistema de energia e de visão do veículo. O objetivo foi desenvolver um ROV de baixo custo e alto desempenho que seja capaz de atuar em uma variedade de missões de inspeção em particular em inspeções de usinas hidrelétricas. Várias características chaves do projeto, tais como a chamada "fluatuabilidade positiva", que permite recuperar mais facilmente o veículo em caso de falha dos sistemas, são apresentyadas e discutidas como parte da filosofia do projeto do ROV. Apesar de ainda haver margem para melhorias no protótipo atual, a concepção geral do projeto, particularmente no que se refere ao desenvolvimento de uma plataforma inercial e aos resultados dos testes de funcionamento preliminares realizados em um tanque com água, sugerem que o veículo seja capaz de realizar sua aplicação pretendida. |
| Subject: | Veiculos submersiveis Engenharia mecânica |
| language: | Português |
| Publisher: | Universidade Federal de Minas Gerais |
| Publisher Initials: | UFMG |
| Rights: | Acesso Aberto |
| URI: | http://hdl.handle.net/1843/SBPS-79YNNC |
| Issue Date: | 7-Aug-2007 |
| Appears in Collections: | Teses de Doutorado |
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