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http://hdl.handle.net/1843/BUBD-A3FEGY
Tipo: | Dissertação de Mestrado |
Título: | Emulação de uma unidade de medições inerciais para testes Hardware-In-the-Loop |
Autor(es): | Gabriel Silva Ribeiro |
primer Tutor: | Luciano Cunha de Araujo Pimenta |
primer Co-tutor: | Guilherme Augusto Silva Pereira |
Resumen: | Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) apresentam uma grande quantidade de aplicações civis e militares. Essas aplicações incluem operações de segurança, vigilância de fronteiras, monitoramento de tráfego, inspeção de sistemas distribuição de energia, etc. O domínio das tecnologias empregadas no desenvolvimento de VANTs pode proporcionar contribuições importantes para a evolução da pesquisa e desenvolvimento tecnológico de um país. Nesse contexto, a UFMG vem desde 2004 apresentando diversos resultados na produção de VANTs incluindo o desenvolvimento de sistemas de instrumentação e controle, de plataformas aéreas e de sistemas de planejamento de missão e operação. No contexto geral dos projetos de pesquisa da UFMG, esse trabalho corresponde a uma das etapas para a geração de plataformas aéreas autônomas capazes de realizar missões colaborativas e tem o objetivo de desenvolver um emulador de uma Unidade de Medições Inerciais (IMU) para testes Hardware-In-the-Loop (HIL). Uma contribuição importante desse trabalho foi o uso da metodologia Model-Based Design para geração automática dos códigos dos modelos dos sensores, a partir da plataforma Embedded Target do MATLAB /Simulink R para integração com os DSPs da Texas Instrumens. Os resultados obtidos mostraram que os códigos gerados são eficientes em termos de tempo de execução e ocupação de memória e que os modelos dos sensores apresentam valores coerentes com o esperado, mostrando assim que o emulador desenvolvido atendeu ao objetivo proposto. |
Abstract: | Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have wide range of both civilian and military applications. These applications include security operations, border surveillance, trac monitoring, systems inspection, etc. The domain of technologies used in the development of UAVs can provide important contributions for the research and technological development of a country. In this context UFMG has, since 2004, presented several results in the production of UAVs including the development of instrumentation and control systems, aerial platforms and mission planning and operation. In the general context of UFMGs research projects, this work corresponds to one of the steps for generating autonomous aerial platforms able to perform collaborative tasks and aims to develop a emulator of Inertial Measurement Unit (IMU) for Hardware-Inthe- Loop (HIL) tests. An important contribution of this work was the use of Model-Based Design methodology for sensor models automatic code generation from the Embedded Target platform of MATLAB/Simulink R for integration with the DSPs Texas Instrumens R . The results showed that the generated codes are ecient in terms of execution time and memory occupancy and that the models of the sensors are consistent with the expected values thus showing that the developed HIL simulator met the objective. |
Asunto: | Engenharia elétrica |
Idioma: | Português |
Editor: | Universidade Federal de Minas Gerais |
Sigla da Institución: | UFMG |
Tipo de acceso: | Acesso Aberto |
URI: | http://hdl.handle.net/1843/BUBD-A3FEGY |
Fecha del documento: | 14-mar-2014 |
Aparece en las colecciones: | Dissertações de Mestrado |
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