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http://hdl.handle.net/1843/BUOS-8TNMSF
Type: | Tese de Doutorado |
Title: | Controlador nebuloso por modos deslizantes adaptativo |
Authors: | Celso Jose Faria de Araujo |
First Advisor: | Benjamim Rodrigues Menezes |
First Co-advisor: | Walmir Matos Caminhas |
metadata.dc.contributor.advisor-co2: | Leonardo Antonio Borges Torres |
First Referee: | Walmir Matos Caminhas |
Second Referee: | Leonardo Antonio Borges Torres |
Third Referee: | Fernando de Oliveira Souza |
metadata.dc.contributor.referee4: | Ricardo Hiroshi Caldeira Takahashi |
metadata.dc.contributor.referee5: | Vilma Alves de Oliveira |
Abstract: | Neste trabalho, um controlador nebuloso por modos deslizantes adaptativo foi proposto e seus parâmetros foram estabelecidos e bem caracterizados. Para tanto, alguns conceitos das teorias de redes nebulosas, controle por modos deslizantes e de controle adaptativo foram tratados. O controlador proposto apresenta apenas três regras de inferência e um baixo esforço computacional. Foi mostrada, passo a passo, a concepção do referido controlador, desde a idéia de um controlador nebuloso sem adaptação até sua forma final com adaptação. Tudo isso exemplificado com o sistema de levitação de uma esfera em um campo magnético. Uma análise de estabilidade para este controlador de sistemas não lineares foi mostrada. Aspectos de convergência da adaptação também foram analisados. Simulações e testes foram feitos com a intenção de consolidar a teoria e explorar as principais características do referido controlador, tais como: robustez, adaptação, imunidade a ruídos e imperfeições inerentes a aplicações práticas. |
Abstract: | In this work, an Adaptive Sliding Neurofuzzy Controller was proposed and its parameters had been established and well characterized. In this way, some concepts of the theories of neurofuzzy networks, sliding mode control and adaptive control had been treated. The considered controller presents only three inference rules and a low computational effort. It was shown, step by step, the conception of the said controller, since the idea of a fuzzy controller without adaptation until its final form with adaptation. All steps were instanced with the sphere levitation system in a magnetic field. The controller stability analyses for nonlinear systems were shown. Aspects of convergence of the adaptation had been also analysed. Simulations and tests had been done with the intention to consolidate the theory and to explore the main characteristics of that controller, such as: inherent robustness, adaptation, immunity the noises and imperfections in the practical applications. |
Subject: | Engenharia elétrica |
language: | Português |
Publisher: | Universidade Federal de Minas Gerais |
Publisher Initials: | UFMG |
Rights: | Acesso Aberto |
URI: | http://hdl.handle.net/1843/BUOS-8TNMSF |
Issue Date: | 19-Aug-2011 |
Appears in Collections: | Teses de Doutorado |
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