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http://hdl.handle.net/1843/BUOS-95XFKU| Type: | Tese de Doutorado |
| Title: | Projeto de uma prótese de mão sub-atuada: mecanismo, interface e sistema de controle |
| Authors: | Talita Saemi Payossim Sono |
| First Advisor: | Marcos Pinoti Barbosa |
| First Co-advisor: | Luciano Luporoni Menegaldo |
| First Referee: | Luciano Luporini Menegaldo |
| Second Referee: | Raul Gonzalez Lima |
| Third Referee: | Roberto Marcio de Andrade |
| metadata.dc.contributor.referee4: | Ricardo Luiz U de Freitas Pinto |
| Abstract: | A mão é uma das partes do corpo humano mais importante para a realização da maioria das atividades diárias do homem. Sua versatilidade fornece uma grande motivação para pesquisas na área de mãos artificiais. A capacidade de preensão, realização de diferentes tipos de garras e manipulação de objetos, realizadas por mãos artificiais, é de grande interesse, principalmente no desenvolvimento de próteses de mão. Diversos trabalhos que tratam do projeto e construção de próteses para o membro superior têm mostrado um grande progresso nos últimos anos, algumas delas com interessantes soluções mecânicas ou eletrônicas e outras com boas estratégias de controle. Entretanto, as atuais próteses de mão comercialmente disponíveis, particularmente as mais acessíveis do ponto de vista econômico, possuem movimentos simples, são pesadas e não reproduzem de maneira satisfatória as habilidades da mão humana. Geralmente elas não são capazes de se adaptarem a objetos de diferentes formas. A solução para estes problemas citados seria possível com esforços de pesquisa no desenvolvimento de um projeto mecânico que atenda as especificações requeridas para a prótese, unido às estratégias de controle que permite uma interface natural entre o paciente e a prótese. Este trabalho apresenta o desenvolvimento conceitual de dois diferentes mecanismos de um dedo protético que será usado para a construção de dois diferentes protótipos de uma prótese de mão, bem como seu projeto de controle, que pode ser realizada por dois diferentes tipos de sinais: sinal eletromiográfico ou sinal eletroencefalográfico, oriundos do usuário. Os vários graus de liberdade de ambos os protótipos de prótese são acionados por um único motor, caracterizando um sistema mecânico sub-atuado. Para o monitoramento da força de preensão foi utilizado um circuito eletrônico capaz de medir a corrente do motor, que por sua vez depende da força que os dedos aplicam sobre o objeto. Um sistema que fornece ao usuário a realimentação da força aplicada pelos dedos no objeto também foi desenvolvido. |
| Subject: | Bioengenharia Engenharia mecânica |
| language: | Português |
| Publisher: | Universidade Federal de Minas Gerais |
| Publisher Initials: | UFMG |
| Rights: | Acesso Aberto |
| URI: | http://hdl.handle.net/1843/BUOS-95XFKU |
| Issue Date: | 12-Apr-2012 |
| Appears in Collections: | Teses de Doutorado |
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