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Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/1843/SLSS-8GYGNB
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dc.contributor.advisor1Mario Fernando Montenegro Campospt_BR
dc.contributor.referee1Denis Fernando Wolfpt_BR
dc.contributor.referee2Geovany Araújo Borgespt_BR
dc.contributor.referee3Geraldo Robson Mateuspt_BR
dc.contributor.referee4Luiz Chaimowiczpt_BR
dc.contributor.referee5Andréa Iabrudi Tavares.pt_BR
dc.creatorMarcelo Borghetti Soarespt_BR
dc.date.accessioned2019-08-12T16:09:58Z-
dc.date.available2019-08-12T16:09:58Z-
dc.date.issued2011-04-08pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/1843/SLSS-8GYGNB-
dc.description.abstractThe aim of this work is to propose an approach to multi-robot cooperation in data collection tasks, considering actuation and observation errors, limited communication and uncertainty about sensor node position. The methodology consists in two types of robots: 1) Task Robots that performthe designed tasks and 2) Scout Robots that explore the environment. The cooperation among the robots is modeled with Decentralized Partially Observable Markov Decision Process. The use of these robots is investigated analyzing several metrics, such as Expected Reward. This approach has been applied to several scenarios with sensor nodes deployed in unknown positions. Experiments were conducted to validate the proposed methodology.pt_BR
dc.description.resumoEste trabalho tem por objetivo apresentar um arcabouço para cooperação entre robôs móveis em tarefas de coleta de dados, considerando-se incerteza de atuação e observação dos robôs, comunicação limitada e incerteza sobre a posição dos nós sensores. A metodologia consiste na criação de dois tipos de robôs: 1) Robôs Tarefa que realizam a visitação aos nós sensores e 2) Robôs Exploradores que exploram o ambiente. A cooperação entre os robôs é modelada por meio de Processos Descentralizados de Markov com observação Parcial. A utilização desses robôs é investigada por meio da análise de várias métricas, tais como o Reforço Médio. Essa abordagem foi testada sobre vários cenários nos quais nós sensores foram depositados em posições desconhecidas. Experimentos foram realizados para demonstrar a validade e o funcionamento da metodologia proposta.pt_BR
dc.languageInglêspt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Minas Geraispt_BR
dc.publisher.initialsUFMGpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectCooperação entre robôspt_BR
dc.subject.otherRobóticapt_BR
dc.subject.otherRobôs móveispt_BR
dc.subject.otherComputaçãopt_BR
dc.subject.otherRedes de Sensorespt_BR
dc.subject.otherRobôs Sistemas de controlept_BR
dc.subject.otherRedes de computaçãopt_BR
dc.titleUm arcabouço estocástico para coleta de dados em RSSF utilizando um grupo de robôs móveis cooperativospt_BR
dc.typeTese de Doutoradopt_BR
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