Síntese de controladores Takagi-Sugeno com taxa de convergência pré-especificada para sistemas sujeitos a retardo no tempo
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Universidade Federal de Minas Gerais
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Dissertação de mestrado
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Resumo
Este trabalho tem por objetivo propor um método de projeto de controladores nebulosos do tipo Takagi-Sugeno para sistemas não lineares sujeitos a retardo variante no tempo. O índice de desempenho do controlador é dado para uma taxa de convergência exponencial, que é útil para indicar uma estimativa do tempo da resposta transiente. O método proposto é desenvolvido com base na teoria de Lyapunov-Krasovskii e em desigualdades matriciais lineares (LMIs, do inglês: Linear Matrix Inequalities). O funcional de Lyapunov-Krasovskii escolhido é composto por termos exponenciais fundamentais para determinar a taxa de convergência exponencial. Por fim, simulações numéricas são apresentadas para ilustrar a eficiência da metodologia proposta.
Abstract
This work proposes a design method of Takagi-Sugeno fuzzy controller for nonlinear systems subject to time-varying delay. The performance index of the controller is given by an exponential convergence rate, which is useful to indicate an estimative of the transient response time. The proposed method is developed based on Lyapunov-Krasovskii theory and linear matrix inequalities (LMIs). The Lyapunov-Krasovskii functional chosen is composed of exponential terms that are primordial to determine the exponential convergence rate. Finally, numerical experiments are presented to illustrate the efficiency of the proposed methodology.
Assunto
Engenharia elétrica
Palavras-chave
Taxa de convergência exponencial, Desigualdades matriciais lineares (LMIs), Controle, Retardo variante no tempo, Estabilidade, Sistemas nebulosos Takagi-Sugeno (TS)