Bipedal walking constrained controller

Abstract

Esta dissertação apresenta um método para controlar uma caminhada bípede quasi-estática baseado em programação quadrática e em desigualdades diferenciais usando primitivas geométricas. Permite-se que o centro de massa se mova para qualquer lugar dentro do polígono de suporte durante o ciclo de caminhada, diferentemente dos métodos clássicos, que geralmente dependem do rastreamento de uma trajetória desejada para o ponto de momento zero. As restrições também mantém o equilíbrio do robô, a pélvis acima de uma altura mínima e evitam a violação dos limites das juntas durante o ciclo completo da caminhada. Os resultados da simulação, usando as pernas do robô humanoide Poppy, mostram que as trajetórias do sistema em malha fechada convergem para a posição desejada do centro de massa durante a fase de suporte duplo e as trajetórias do pé de balanço convergem para a pose desejada durante a fase de suporte simples, enquanto todas as restrições foram respeitadas.