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Projeto de uma prótese de mão sub-atuada: mecanismo, interface e sistema de controle

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dc.creatorTalita Saemi Payossim Sono
dc.date.accessioned2019-08-12T12:08:49Z
dc.date.accessioned2025-09-08T23:55:27Z
dc.date.available2019-08-12T12:08:49Z
dc.date.issued2012-04-12
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/1843/BUOS-95XFKU
dc.languagePortuguês
dc.publisherUniversidade Federal de Minas Gerais
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectBioengenharia
dc.subjectEngenharia mecânica
dc.subject.otherEngenharia Mecânica
dc.titleProjeto de uma prótese de mão sub-atuada: mecanismo, interface e sistema de controle
dc.typeTese de doutorado
local.contributor.advisor-co1Luciano Luporoni Menegaldo
local.contributor.advisor1Marcos Pinoti Barbosa
local.contributor.referee1Luciano Luporini Menegaldo
local.contributor.referee1Raul Gonzalez Lima
local.contributor.referee1Roberto Marcio de Andrade
local.contributor.referee1Ricardo Luiz U de Freitas Pinto
local.description.resumoA mão é uma das partes do corpo humano mais importante para a realização da maioria das atividades diárias do homem. Sua versatilidade fornece uma grande motivação para pesquisas na área de mãos artificiais. A capacidade de preensão, realização de diferentes tipos de garras e manipulação de objetos, realizadas por mãos artificiais, é de grande interesse, principalmente no desenvolvimento de próteses de mão. Diversos trabalhos que tratam do projeto e construção de próteses para o membro superior têm mostrado um grande progresso nos últimos anos, algumas delas com interessantes soluções mecânicas ou eletrônicas e outras com boas estratégias de controle. Entretanto, as atuais próteses de mão comercialmente disponíveis, particularmente as mais acessíveis do ponto de vista econômico, possuem movimentos simples, são pesadas e não reproduzem de maneira satisfatória as habilidades da mão humana. Geralmente elas não são capazes de se adaptarem a objetos de diferentes formas. A solução para estes problemas citados seria possível com esforços de pesquisa no desenvolvimento de um projeto mecânico que atenda as especificações requeridas para a prótese, unido às estratégias de controle que permite uma interface natural entre o paciente e a prótese. Este trabalho apresenta o desenvolvimento conceitual de dois diferentes mecanismos de um dedo protético que será usado para a construção de dois diferentes protótipos de uma prótese de mão, bem como seu projeto de controle, que pode ser realizada por dois diferentes tipos de sinais: sinal eletromiográfico ou sinal eletroencefalográfico, oriundos do usuário. Os vários graus de liberdade de ambos os protótipos de prótese são acionados por um único motor, caracterizando um sistema mecânico sub-atuado. Para o monitoramento da força de preensão foi utilizado um circuito eletrônico capaz de medir a corrente do motor, que por sua vez depende da força que os dedos aplicam sobre o objeto. Um sistema que fornece ao usuário a realimentação da força aplicada pelos dedos no objeto também foi desenvolvido.
local.publisher.initialsUFMG

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