Proposta de um método de extração de características aplicado ao problema da estimação da posição de um VANT em navegação autônoma com visão computacional
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Universidade Federal de Minas Gerais
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Resumo
Neste trabalho apresenta-se o método de extração de características ASURF-V (Af f ine-SURF-VANT), o método foi desenvolvido para o casamento de imagens aplicado à estimativa de posição para a navegação autônoma de VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados). O método é fundamentado no Affine−Scale−Invariant Feature Transform (ASIFT) por sua in-variância a transformada afim, para reduzir o tempo de execuçãó e utilizado o método Speeded U Robust Features (SURF) e o sistema inercial de navegação, além de ser paralelizado. O método proposto e comparado com SURF e ASIFT para registo de imagens aéreas tomadas a partir veículo aéreo não tripulado. Os experimentos realizados mostraram que a proposta melhora a precisão e reduz a complexidade do algoritmo ASIFT e indicam que pode ser usado para navegação autônoma em VANT.
Abstract
This paper presents the feature extraction method ASURF-V (Aff ine -SURF-UAV), thismethod was developed for the images matching applied to the position estimate for the au-tonomous navigation of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The method is based on Affine-Scale-Invariant Feature Transform (ASIFT) for its invariance to transform affine, o reduce theexecution time is used the Speeded Up Robust Features method (SURF) and the system iner-tial navigation, additionally is parallelized. The proposed method is compared with SURF andASIFT to aerial images registration taken from UAV. The experiments performed in this workshowed that the modification proposed improves the accuracy and It reduces the complexity ofthe algorithm ASIFT and indicate that can be used for autonomous navigation of UAV.
Assunto
Automação, Controle automático
Palavras-chave
Hierarchical clustering, image analysis, nonlinear algorithm, sonar image, UAV, affine invariant image comparison
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https://www.researchgate.net/publication/310466232