Operação de um manipulador por meio da detecção de gestos baseada em aprendizado de máquina
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Universidade Federal de Minas Gerais
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Resumo
Neste trabalho é apresentado um sistema para operação de manipuladores robóticos baseado em técnicas de Visão Computacional. As imagens, representativas de gestos preestabelecidos, são capturadas por meio do sensor do tipo RGB-D e processadas por uma técnica de Aprendizado de máquina, conhecida como
máquina de Vetores de Suporte (Support Vector Machines ou SVM). Uma vez classificados, cada gesto indica um movimento diferente a ser executado pelo manipulador robótico. Os comandos são enviados para esse dispositivo via comunicação serial. Os resultados obtidos demonstram que foi possível a captura, processamento, classificação e envio das informações corretas ao manipulador para execução dos movimentos predeterminados.
Abstract
Assunto
Aprendizado do computador, Visão por computador
Palavras-chave
Aprendizado de Máquina, Máquinas de Vetores de Suporte, Manipulador Robótico, sensores RGB-D
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https://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/cba/article/view/77