Coordenação dinâmica de robôs cooperativos: uma abordagem utilizando sistemas híbridos

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dc.creatorLuiz Chaimowicz
dc.date.accessioned2019-08-11T23:09:45Z
dc.date.accessioned2025-09-08T23:31:03Z
dc.date.available2019-08-11T23:09:45Z
dc.date.issued2002-06-24
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/1843/SLBS-5KKMH2
dc.languagePortuguês
dc.publisherUniversidade Federal de Minas Gerais
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectRobôs
dc.subjectRobótica
dc.subject.otherRobôs cooperativos
dc.titleCoordenação dinâmica de robôs cooperativos: uma abordagem utilizando sistemas híbridos
dc.typeTese de doutorado
local.contributor.advisor-co1Vijay Kumar
local.contributor.advisor1Mario Fernando Montenegro Campos
local.contributor.referee1Claudionor Jose Nunes Coelho Junior
local.contributor.referee1Antonio Alfredo Ferreira Loureiro
local.description.resumoEsta tese aborda o problema da modelagem e coordenação de múltiplos robôs na exe\-cução de tarefas cooperativas. É proposta e apresentada uma nova metodologia que usa alocação dinâmica de papéis na coordenação de múltiplos robôs. Basicamente, cada robô executa um papel que define as suas ações durante a cooperação. Esses papéis podem ser alterados dinamicamente permitindo que os robôs executem tarefas cooperativas em ambientes dinâmicos e não estruturados. As tarefas cooperativas e a alocação dinâmica de papéis são modeladas utilizando-se sistemas híbridos. Um sistema híbrido pode ser visto como uma composição de estados discretos e equações contínuas, sendo bastante adequado para a representação de sistemas com múltiplos robôs. Um autômato híbrido é utilizado para representar o comportamento de cada robô na execução da tarefa e a composição de vários autômatos permite que a tarefa cooperativa como um todo seja modelada. Isso permite uma melhor representação e formalização da execução de tarefas cooperativas e provê um arcabouço para obtenção de resultados formais sobre a cooperação. Vários experimentos são realizados em diversas tarefas cooperativas, utilizando-se tanto robôs reais como simulados. Para isso, foi desenvolvido um simulador chamado de MuRoS, que permite a simulação de múltiplos robôs na execução de tarefas cooperativas. Os experimentos demonstram a efetividade da metodologia proposta na modelagem e execução de tarefas cooperativas.
local.publisher.initialsUFMG

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