Estudo sobre estratégias de controle longitudinal para robôs terrestres em terrenos irregulares com inclinação

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dc.creatorVictor Ricardo Fernandes Miranda
dc.creatorArmando Alves Neto
dc.creatorLeonardo Amaral Mozelli
dc.date.accessioned2025-04-16T15:18:32Z
dc.date.accessioned2025-09-09T01:17:50Z
dc.date.available2025-04-16T15:18:32Z
dc.date.issued2018
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20906/CBA2022/484
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/1843/81654
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Minas Gerais
dc.relation.ispartofXXII Congresso Brasileiro de Automática
dc.rightsAcesso Restrito
dc.subjectRobôs - Sistemas de controle
dc.subjectMecanização agrícola
dc.subject.otherRobótica
dc.subject.otherVeículos autônomos, Robótica agrícola, Robôs móveis, Controle robusto, Controle não linear
dc.titleEstudo sobre estratégias de controle longitudinal para robôs terrestres em terrenos irregulares com inclinação
dc.typeArtigo de evento
local.description.resumoEste trabalho apresenta a modelagem da dinâmica longitudinal de robôs terrestres do tipo Ackerman, dedicados a aplicações na agricultura de precisão. Tendo em vista o ambiente agrícola, irregularidades e inclinações no terreno são considerados elementos relevantes nesta dinâmica. Além disso, variações paramétricas são consideradas, visando missões de transporte de carga, como defensivos químicos, produtos agrícolas, amostras de solo, dentre outras. Duas metodologias são empregadas: controlador robusto do tipo PID, sintonizado por meio de LMIs, e controlador não linear Backstepping. Resultados de simulação visam comparar as metodologias adotadas em diferentes cenários e missões.
local.publisher.countryBrasil
local.publisher.departmentENG - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRÔNICA
local.publisher.initialsUFMG
local.url.externahttps://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/cba/article/view/484

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