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http://hdl.handle.net/1843/ESBF-A3FNAU
Tipo: | Dissertação de Mestrado |
Título: | Alocação de tarefas para transporte de objetos com robôs heterogêneos |
Autor(es): | Ramon Soares de Melo |
Primeiro Orientador: | Douglas Guimaraes Macharet |
Primeiro Coorientador: | Mario Fernando Montenegro Campos |
Primeiro membro da banca : | Mario Fernando Montenegro Campos |
Segundo membro da banca: | Bruno Vilhena Adorno |
Terceiro membro da banca: | Pedro Mitsuo Shiroma |
Quarto membro da banca: | Luiz Chaimowicz |
Resumo: | O transporte de objetos utilizando robôs tem ganhado atenção por parte de pesquisadores e grandes empresas, principalmente por acrescentar à atividade características como precisão e agilidade, além de garantir melhoras de eficiência. Este trabalho tem por objetivo demonstrar um conjunto de técnicas utilizadas para a coordenação de uma equipe de agente robóticos heterogêneos, tendo como missão o transporte de objetos utilizando suas capacidades físicas e computacionais. O problema é tratado em três etapas: (i) planejamento de caminhos para os objetos, (ii) planejamento e alocação de tarefas entre os agentes, (iii) coordenação e execução. Foram executados experimentos quantitativos, demonstrando a efetividade do método, além de testes simulados e reais, que ilustram a manipulação dos objetos. Desta maneira, é demonstrado uma metodologia capaz de executar de forma completa a missão de transporte, aprimorando-a através do uso de agentes inteligentes. |
Abstract: | The application of autonomous systems can be observed in various scenarios, such as surveillance, search and rescue, tracking and mapping, apart from these, transportation and manipulation of objects is a kind of mission that has gained attention from researchers and large companies, mainly by adding to the activity features like precision, speed and control, in addition to ensuring overall efficiency improvements to the system. This work demonstrated a set of techniques used to coordinate a team of heterogeneous robotic agents, whose mission is to transport objects using their physical and computational skills. The process of transport and manipulate is handled in three stages: (i) object path planning, in which a plan is created based on metrics of energy use and cost of time; (ii) planning and task allocation between the available agents for transportation, making the distribution of tasks in order to minimize the total utility of the system; (iii) coordination and execution, in which agents perform transport synchronously. Were performed quantitative experiments, demonstrating the effectiveness of the method valued in several different scenarios, as well as simulated and real tests, illustrating the manipulation of objects by robotic agents themselves. Thus, it is shown a methodology capable of performing a full transport mission, improving it through the use of intelligent agents. |
Assunto: | Materiais Manuseio Robótica Computação Robôs Movimento |
Idioma: | Português |
Editor: | Universidade Federal de Minas Gerais |
Sigla da Instituição: | UFMG |
Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
URI: | http://hdl.handle.net/1843/ESBF-A3FNAU |
Data do documento: | 28-Ago-2015 |
Aparece nas coleções: | Dissertações de Mestrado |
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