Coordenação dinâmica de robôs cooperativos: uma abordagem utilizando sistemas híbridos

Luiz Chaimowicz

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor1	Mario Fernando Montenegro Campos	pt_BR
dc.contributor.advisor-co1	Vijay Kumar	pt_BR
dc.contributor.referee1	Claudionor Jose Nunes Coelho Junior	pt_BR
dc.contributor.referee2	Antonio Alfredo Ferreira Loureiro	pt_BR
dc.creator	Luiz Chaimowicz	pt_BR
dc.date.accessioned	2019-08-11T23:09:45Z	-
dc.date.available	2019-08-11T23:09:45Z	-
dc.date.issued	2002-06-24	pt_BR
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/1843/SLBS-5KKMH2	-
dc.description.resumo	Esta tese aborda o problema da modelagem e coordenação de múltiplos robôs na exe\-cução de tarefas cooperativas. É proposta e apresentada uma nova metodologia que usa alocação dinâmica de papéis na coordenação de múltiplos robôs. Basicamente, cada robô executa um papel que define as suas ações durante a cooperação. Esses papéis podem ser alterados dinamicamente permitindo que os robôs executem tarefas cooperativas em ambientes dinâmicos e não estruturados. As tarefas cooperativas e a alocação dinâmica de papéis são modeladas utilizando-se sistemas híbridos. Um sistema híbrido pode ser visto como uma composição de estados discretos e equações contínuas, sendo bastante adequado para a representação de sistemas com múltiplos robôs. Um autômato híbrido é utilizado para representar o comportamento de cada robô na execução da tarefa e a composição de vários autômatos permite que a tarefa cooperativa como um todo seja modelada. Isso permite uma melhor representação e formalização da execução de tarefas cooperativas e provê um arcabouço para obtenção de resultados formais sobre a cooperação. Vários experimentos são realizados em diversas tarefas cooperativas, utilizando-se tanto robôs reais como simulados. Para isso, foi desenvolvido um simulador chamado de MuRoS, que permite a simulação de múltiplos robôs na execução de tarefas cooperativas. Os experimentos demonstram a efetividade da metodologia proposta na modelagem e execução de tarefas cooperativas.	pt_BR
dc.language	Português	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal de Minas Gerais	pt_BR
dc.publisher.initials	UFMG	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Robôs cooperativos	pt_BR
dc.subject.other	Robôs	pt_BR
dc.subject.other	Robótica	pt_BR
dc.title	Coordenação dinâmica de robôs cooperativos: uma abordagem utilizando sistemas híbridos	pt_BR
dc.type	Tese de Doutorado	pt_BR
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