Projeto de controlador backstepping robusto para sistemas de posicionamento acionados por um atuador piezoelétrico
Carregando...
Data
Título da Revista
ISSN da Revista
Título de Volume
Editor
Universidade Federal de Minas Gerais
Descrição
Tipo
Artigo de evento
Título alternativo
Primeiro orientador
Membros da banca
Resumo
As técnicas de projeto de controladores para compensar o efeito histerético podem ser sensíveis à incerteza dos parâmetros. Este artigo apresenta uma proposta de melhoria na robustez de controladores baseados na técnica backstepping, que são projetados com o objetivo de compensar o efeito histerético presente em atuadores piezoelétricos. A histerese degrada a exatidão de rastreabilidade do sistema de posicionamento. Assim, para contornar esse problema, projeta-se um controlador backstepping robusto simples, de modo a compensar o efeito da histerese ao aumentar o vetor de estados. Experimentos numéricos são apresentados para ilustrar os principais pontos do procedimento proposto e demonstrar a robustez alcançada com a melhoria proposta.
Abstract
Assunto
Teoria do controle, Pizoeletricidade
Palavras-chave
Controlador backstepping robusto, Histerese, Atuador Piezoelétrico
Citação
Departamento
Curso
Endereço externo
https://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/cba/article/view/867