Modeling and control of a tilt-rotor UAV with improved forward flight
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Universidade Federal de Minas Gerais
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Resumo
This work describes the modeling and control of a tilt-rotor UAV with tail controlled surfaces
for path tracking with improved forward velocity. The dynamic model is obtained using the Euler-Lagrange
formulation. Mixed H2/H∞ controllers are designed for different operation points, whose feedback gains are
interpolated by a neural network for online gain-scheduling, performing a smooth transition between them.
Simulation results show the control strategy efficiency when the UAV is designated to have a forward acceleration
and do a circular trajectory, subject to wind perturbation.
Abstract
Esse trabalho descreve a modelagem e controle de um VANT tilt-rotor com superfícies de controle
na cauda para realizar o seguimento de trajetória com aumento de velocidade de avanço. O modelo dinâmico
´e obtido usando a formulação de Euler-Lagrange. Através do projeto de controle H2/H∞ misto são obtidos
ganhos de realimentação para diferentes pontos de operação, sendo esses interpolados por uma rede neural, para
realizar um escalonamento online entre eles, permitindo uma transição suave. Resultados de simulação mostram
a eficiência da estratégia de controle quando o VANT é designado a acelerar e seguir em uma trajetória circular
com perturbação de vento.
Assunto
Engenharia elétrica, Aeronave não tripulada
Palavras-chave
UAV, Tilt-rotor, Robust control, Neural Network
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https://www.researchgate.net/profile/Daniel-Cardoso-6/publication/325482806