Modeling and control of a tilt-rotor UAV with improved forward flight

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dc.creatorDaniel Neri Cardoso
dc.creatorGuilherme Vianna Raffo
dc.creatorSergio Esteban
dc.date.accessioned2025-03-18T15:04:11Z
dc.date.accessioned2025-09-09T00:23:04Z
dc.date.available2025-03-18T15:04:11Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstractEsse trabalho descreve a modelagem e controle de um VANT tilt-rotor com superfícies de controle na cauda para realizar o seguimento de trajetória com aumento de velocidade de avanço. O modelo dinâmico ´e obtido usando a formulação de Euler-Lagrange. Através do projeto de controle H2/H∞ misto são obtidos ganhos de realimentação para diferentes pontos de operação, sendo esses interpolados por uma rede neural, para realizar um escalonamento online entre eles, permitindo uma transição suave. Resultados de simulação mostram a eficiência da estratégia de controle quando o VANT é designado a acelerar e seguir em uma trajetória circular com perturbação de vento.
dc.identifier.issn2525-8311
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/1843/80738
dc.languageeng
dc.publisherUniversidade Federal de Minas Gerais
dc.relation.ispartofXXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectEngenharia elétrica
dc.subjectAeronave não tripulada
dc.subject.otherUAV
dc.subject.otherTilt-rotor
dc.subject.otherRobust control
dc.subject.otherNeural Network
dc.titleModeling and control of a tilt-rotor UAV with improved forward flight
dc.typeArtigo de evento
local.citation.epage2478
local.citation.spage2473
local.description.resumoThis work describes the modeling and control of a tilt-rotor UAV with tail controlled surfaces for path tracking with improved forward velocity. The dynamic model is obtained using the Euler-Lagrange formulation. Mixed H2/H∞ controllers are designed for different operation points, whose feedback gains are interpolated by a neural network for online gain-scheduling, performing a smooth transition between them. Simulation results show the control strategy efficiency when the UAV is designated to have a forward acceleration and do a circular trajectory, subject to wind perturbation.
local.publisher.countryBrasil
local.publisher.departmentENG - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRÔNICA
local.publisher.initialsUFMG
local.url.externahttps://www.researchgate.net/profile/Daniel-Cardoso-6/publication/325482806

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