Análise de estabilidade de sistemas teleoperados bilaterais sujeitos a atraso no tempo e saturação nos atuadores
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Universidade Federal de Minas Gerais
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Resumo
A análise de estabilidade de sistemas teleoperados bilaterais sujeitos a saturação nos atuadores e atrasos variantes no tempo é abordada. São considerados dois atrasos distintos, um no canal de comunicação mestre-escravo e outro no canal escravo-mestre. A metodologia utilizada baseia-se na teoria de Lyapunov-Krasovskii e no uso de desigualdades matriciais lineares. A lei de controle escolhida ´e composta por três termos:
i) proporcional ao erro,
ii) fator de amortecimento
iii) compensação de gravidade.
Abstract
Assunto
Liapunov, Funções de, Sistemas lineares, Analise estocástica
Palavras-chave
Teleoperação, Atraso no tempo, Lyapunov-Krasovskii, LMIs
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Curso
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https://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/cba/article/view/768