Análise de estabilidade de sistemas teleoperados bilaterais sujeitos a atraso no tempo e saturação nos atuadores

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dc.creatorMatheus Veiga de Lima
dc.creatorFernando de Oliveira Souza
dc.date.accessioned2025-04-10T15:00:54Z
dc.date.accessioned2025-09-08T23:20:50Z
dc.date.available2025-04-10T15:00:54Z
dc.date.issued2018
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20906/CBA2022/768
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/1843/81452
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Minas Gerais
dc.relation.ispartofXXII Congresso Brasileiro de Automática
dc.rightsAcesso Restrito
dc.subjectLiapunov, Funções de
dc.subjectSistemas lineares
dc.subjectAnalise estocástica
dc.subject.otherTeleoperação, Atraso no tempo, Lyapunov-Krasovskii, LMIs
dc.titleAnálise de estabilidade de sistemas teleoperados bilaterais sujeitos a atraso no tempo e saturação nos atuadores
dc.typeArtigo de evento
local.citation.epage8
local.citation.spage1
local.description.resumoA análise de estabilidade de sistemas teleoperados bilaterais sujeitos a saturação nos atuadores e atrasos variantes no tempo é abordada. São considerados dois atrasos distintos, um no canal de comunicação mestre-escravo e outro no canal escravo-mestre. A metodologia utilizada baseia-se na teoria de Lyapunov-Krasovskii e no uso de desigualdades matriciais lineares. A lei de controle escolhida ´e composta por três termos: i) proporcional ao erro, ii) fator de amortecimento iii) compensação de gravidade.
local.publisher.countryBrasil
local.publisher.departmentENG - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRÔNICA
local.publisher.initialsUFMG
local.url.externahttps://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/cba/article/view/768

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