Desenvolvimento de um ambiente de simulação de vants tilt-rotor para testes de estratégias de controle
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Universidade Federal de Minas Gerais
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Resumo
Este artigo apresenta um ambiente de simulação para testes de estratégias de controle de veículos
aéreos não tripulados na configuração tilt-rotor. O sistema proposto é baseado no simulador robótico Gazebo,
em conjunto com o framework de aplicações robóticas ROS (Robot Operating System). Foi desenvolvida uma
interface gráfica que permite a configuração detalhada das simulações, incluindo o modelo da aeronave a ser
simulada e seus parâmetros físicos, instrumentação disponível, estratégia de controle a ser avaliada e cenário.
O ambiente de simulação é validado através de um experimento numérico envolvendo a tarefa de transporte de
carga, considerando uma estratégia de controle em tempo discreto baseada na formulação H2/H∞ mista com
restrição na alocação de polos. Os resultados são então comparados aos obtidos via simulação em ambiente
MATLAB/Simulink.
Abstract
Assunto
Aeronave não tripulada, Aerodinâmica
Palavras-chave
VANT tilt-rotor, Simulador robótico, Sistemas de controle, Veículos aéreos., Adaptive Control , Unmanned Aerial Vehicles , Robust Control , Discrete Control , Robust Adaptive Control , Flight Envelope , Linear Model , Dynamic Model , Nonlinear Model , Mixed Strategy , Adaptive Scheme , Convex Combination , Reference Trajectory , Adaptive Law , Feedback Gain , Nonlinear Dynamic Model , Forward Velocity , Path Tracking , Pole Placement , Trajectories In Order , Linear Control , Flight Mode , Inertia Matrix , Canonical Form , Gravitational Vector , Linear Matrix Inequalities , Body Frame , Kinetic Energy , Kinematic Control , Angle Of Attack
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https://www.sba.org.br/Proceedings/SBAI/SBAI2017/SBAI17/papers/paper_630.pdf