Desenvolvimento de um ambiente de simulação de vants tilt-rotor para testes de estratégias de controle

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dc.creatorArthur Viana Lara
dc.creatorBrenner Santana Rego
dc.creatorGuilherme Vianna Raffo
dc.creatorJanier Arias-Garcia
dc.date.accessioned2025-04-01T16:48:56Z
dc.date.accessioned2025-09-09T01:28:02Z
dc.date.available2025-04-01T16:48:56Z
dc.date.issued2017
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/1843/81180
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Minas Gerais
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectAeronave não tripulada
dc.subjectAerodinâmica
dc.subject.otherVANT tilt-rotor, Simulador robótico, Sistemas de controle, Veículos aéreos.
dc.subject.otherAdaptive Control , Unmanned Aerial Vehicles , Robust Control , Discrete Control , Robust Adaptive Control , Flight Envelope , Linear Model , Dynamic Model , Nonlinear Model , Mixed Strategy , Adaptive Scheme , Convex Combination , Reference Trajectory , Adaptive Law , Feedback Gain , Nonlinear Dynamic Model , Forward Velocity , Path Tracking , Pole Placement , Trajectories In Order , Linear Control , Flight Mode , Inertia Matrix , Canonical Form , Gravitational Vector , Linear Matrix Inequalities , Body Frame , Kinetic Energy , Kinematic Control , Angle Of Attack
dc.titleDesenvolvimento de um ambiente de simulação de vants tilt-rotor para testes de estratégias de controle
dc.typeArtigo de evento
local.citation.epage7
local.citation.spage1
local.description.resumoEste artigo apresenta um ambiente de simulação para testes de estratégias de controle de veículos aéreos não tripulados na configuração tilt-rotor. O sistema proposto é baseado no simulador robótico Gazebo, em conjunto com o framework de aplicações robóticas ROS (Robot Operating System). Foi desenvolvida uma interface gráfica que permite a configuração detalhada das simulações, incluindo o modelo da aeronave a ser simulada e seus parâmetros físicos, instrumentação disponível, estratégia de controle a ser avaliada e cenário. O ambiente de simulação é validado através de um experimento numérico envolvendo a tarefa de transporte de carga, considerando uma estratégia de controle em tempo discreto baseada na formulação H2/H∞ mista com restrição na alocação de polos. Os resultados são então comparados aos obtidos via simulação em ambiente MATLAB/Simulink.
local.publisher.countryBrasil
local.publisher.departmentENG - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRÔNICA
local.publisher.initialsUFMG
local.url.externahttps://www.sba.org.br/Proceedings/SBAI/SBAI2017/SBAI17/papers/paper_630.pdf

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