Nonlinear H-infinity and W-H-infinity control approaches - a comparison analysis
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Universidade Federal de Minas Gerais
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Resumo
Uma abordagem usual para lidar com imperfeições do sistema no projeto de controle é a teoria de controle Hinf. Controladores Hinf já foram aplicados em vários sistemas, e sua eficiência verificada por vários experimentos. Apesar das vantagens, a abordagem não linear clássica apresenta limitações no sentido de controlar o comportamento transiente do sistema em malha fechada. Portanto, uma nova formulação desses controladores no espaço de Sobolev foi apresentada para lidar com esses problemas. Nessa nova formulação a variável de custo e a sua derivada temporal são consideradas dentro do funcional de custo. Portanto, este artigo desenvolve controladores Hinf não linear nos espaços de Lebesgue e Sobolev para um veículo de duas rodas baseado em pendulo invertido. Adicionalmente, os resultados são comparados para verificar as vantagens e desvantagens de cada controlador.
Abstract
Assunto
Controle robusto, Controle preditivo, Sistemas não lineares
Palavras-chave
Sistemas mecânicos, Controle robusto, Controle H1 não linear, Aproximação de Galerkin, Espaço Sobolev, Controle Hinf não linear
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https://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/cba/article/view/860