Uma metodologia de estimação de altura a partir de visão monocular para voos acompanhando o relevo
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Editor
Universidade Federal de Minas Gerais
Descrição
Tipo
Dissertação de mestrado
Título alternativo
Primeiro orientador
Membros da banca
Erickson Rangel do Nascimento
Douglas Guimaraes Macharet
Gustavo Medeiros Freitas
Vilar Fiuza da Camara Neto
Douglas Guimaraes Macharet
Gustavo Medeiros Freitas
Vilar Fiuza da Camara Neto
Resumo
Nesta dissertação apresentamos um arcabouço para voos acompanhando o relevo, composto de um VANT (Veículo Aéreo Não-Tripulado) experimental projetado especificamente para a nossa pesquisa, um algoritmo de estimativa de altura, um classificador de confiabilidade e um controlador de altura proporcional. Percebemos que o crescimento da utilização de VANTs, especialmente em aplicações de mapeamento, exigiria a criação de novas tecnologias para permitir que esses sistemas percebam o ambiente ao seu redor. Especificamente nós escolhemos enfrentar o problema de voos acompanhando o relevo, uma vez que é relevante para missões autônomas, mas ainda sem solução para os sistemas disponíveis para consumidores. Nossa metodologia consiste na utilização de fluxo óptico para rastrear características em vídeos obtidos pelo VANT, bem como sua informação de movimento para estimar a altura de vôo, uma árvore de decisão para determinar sua confiabilidade e um controlador proporcional para o comando.
Abstract
Assunto
Robótica, Visão por computador, Computação
Palavras-chave
Visão Computacional, Voos Acompanhando o Relevo, Fluxo Óptico, Robótica, VANT