Uma metodologia de estimação de altura a partir de visão monocular para voos acompanhando o relevo

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dc.creatorIgor Sales da Gama Campos
dc.date.accessioned2019-08-13T22:59:34Z
dc.date.accessioned2025-09-09T00:29:00Z
dc.date.available2019-08-13T22:59:34Z
dc.date.issued2016-07-08
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/1843/ESBF-AEDK9D
dc.languagePortuguês
dc.publisherUniversidade Federal de Minas Gerais
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectRobótica
dc.subjectVisão por computador
dc.subjectComputação
dc.subject.otherVisão Computacional
dc.subject.otherVoos Acompanhando o Relevo
dc.subject.otherFluxo Óptico
dc.subject.otherRobótica
dc.subject.otherVANT
dc.titleUma metodologia de estimação de altura a partir de visão monocular para voos acompanhando o relevo
dc.typeDissertação de mestrado
local.contributor.advisor-co1Erickson Rangel do Nascimento
local.contributor.advisor1Luiz Chaimowicz
local.contributor.referee1Erickson Rangel do Nascimento
local.contributor.referee1Douglas Guimaraes Macharet
local.contributor.referee1Gustavo Medeiros Freitas
local.contributor.referee1Vilar Fiuza da Camara Neto
local.description.resumoNesta dissertação apresentamos um arcabouço para voos acompanhando o relevo, composto de um VANT (Veículo Aéreo Não-Tripulado) experimental projetado especificamente para a nossa pesquisa, um algoritmo de estimativa de altura, um classificador de confiabilidade e um controlador de altura proporcional. Percebemos que o crescimento da utilização de VANTs, especialmente em aplicações de mapeamento, exigiria a criação de novas tecnologias para permitir que esses sistemas percebam o ambiente ao seu redor. Especificamente nós escolhemos enfrentar o problema de voos acompanhando o relevo, uma vez que é relevante para missões autônomas, mas ainda sem solução para os sistemas disponíveis para consumidores. Nossa metodologia consiste na utilização de fluxo óptico para rastrear características em vídeos obtidos pelo VANT, bem como sua informação de movimento para estimar a altura de vôo, uma árvore de decisão para determinar sua confiabilidade e um controlador proporcional para o comando.
local.publisher.initialsUFMG

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