Desenvolvimento de um submersível remotamente operado de baixo custo e caracterização dos sistemas de propulsão e vetorização de empuxo por hélice
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Editor
Universidade Federal de Minas Gerais
Descrição
Tipo
Tese de doutorado
Título alternativo
Primeiro orientador
Membros da banca
Antônio Luiz de Menezes Osse
José Antônio Perrella Balestieri
Leonardo Antonio Borges Torres
Paulo Kroeff de Souza
José Antônio Perrella Balestieri
Leonardo Antonio Borges Torres
Paulo Kroeff de Souza
Resumo
Neste trabalho são apresentados o projeto conceitual, o desenvolvimento, e a construção de um veículo submersível remotamente operado (ROV). O projeto e algumas soluções construtivas são discutidos em detalhe, além de caracterísitcas pertinentes ao comissionamento e operação do veículo. Os principais aspectos que foram considerados são: propulsão e vetorização de empuxo, verificação estrutural, controle, assim como uma variedade de sistemas embarcados, incluido sistema de energia e de visão do veículo. O objetivo foi desenvolver um ROV de baixo custo e alto desempenho que seja capaz de atuar em uma variedade de missões de inspeção em particular em inspeções de usinas hidrelétricas. Várias características chaves do projeto, tais como a chamada "fluatuabilidade positiva", que permite recuperar mais facilmente o veículo em caso de falha dos sistemas, são apresentyadas e discutidas como parte da filosofia do projeto do ROV. Apesar de ainda haver margem para melhorias no protótipo atual, a concepção geral do projeto, particularmente no que se refere ao desenvolvimento de uma plataforma inercial e aos resultados dos testes de funcionamento preliminares realizados em um tanque com água, sugerem que o veículo seja capaz de realizar sua aplicação pretendida.
Abstract
Assunto
Veiculos submersiveis, Engenharia mecânica
Palavras-chave
Propulsores, Controle, ROV, Inspeção submersas, Projeto conceitual, Veículo submersível