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http://hdl.handle.net/1843/SLBS-5KKMH2| Type: | Tese de Doutorado |
| Title: | Coordenação dinâmica de robôs cooperativos: uma abordagem utilizando sistemas híbridos |
| Authors: | Luiz Chaimowicz |
| First Advisor: | Mario Fernando Montenegro Campos |
| First Co-advisor: | Vijay Kumar |
| First Referee: | Claudionor Jose Nunes Coelho Junior |
| Second Referee: | Antonio Alfredo Ferreira Loureiro |
| Abstract: | Esta tese aborda o problema da modelagem e coordenação de múltiplos robôs na exe\-cução de tarefas cooperativas. É proposta e apresentada uma nova metodologia que usa alocação dinâmica de papéis na coordenação de múltiplos robôs. Basicamente, cada robô executa um papel que define as suas ações durante a cooperação. Esses papéis podem ser alterados dinamicamente permitindo que os robôs executem tarefas cooperativas em ambientes dinâmicos e não estruturados. As tarefas cooperativas e a alocação dinâmica de papéis são modeladas utilizando-se sistemas híbridos. Um sistema híbrido pode ser visto como uma composição de estados discretos e equações contínuas, sendo bastante adequado para a representação de sistemas com múltiplos robôs. Um autômato híbrido é utilizado para representar o comportamento de cada robô na execução da tarefa e a composição de vários autômatos permite que a tarefa cooperativa como um todo seja modelada. Isso permite uma melhor representação e formalização da execução de tarefas cooperativas e provê um arcabouço para obtenção de resultados formais sobre a cooperação. Vários experimentos são realizados em diversas tarefas cooperativas, utilizando-se tanto robôs reais como simulados. Para isso, foi desenvolvido um simulador chamado de MuRoS, que permite a simulação de múltiplos robôs na execução de tarefas cooperativas. Os experimentos demonstram a efetividade da metodologia proposta na modelagem e execução de tarefas cooperativas. |
| Subject: | Robôs Robótica |
| language: | Português |
| Publisher: | Universidade Federal de Minas Gerais |
| Publisher Initials: | UFMG |
| Rights: | Acesso Aberto |
| URI: | http://hdl.handle.net/1843/SLBS-5KKMH2 |
| Issue Date: | 24-Jun-2002 |
| Appears in Collections: | Teses de Doutorado |
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